我很高兴发布固件版本8.4为其Meca500工业机械臂.Mecademic的固件版本是免费提供的,同时还提供免费的技术支持。

特性和好处

关节6多旋转与笛卡儿移动

尽管旋转关节6超过±180°一直与meca500r3是可能的,它被限制在联合移动命令。有了这个新固件,点对点和线性命令现在都可以在这个限制之外使用。除了不再局限于笛卡尔空间和需要切换到联合命令的好处之外,现在使用Meca500更容易直接实现新的应用程序。

现在使用Meca500更容易分配,封盖,测试,和任何其他应用,需要移动关节6超过以前的默认限制。当然,我们现在已经引入了一个新的配置参数,以指定关节6所需的转弯。默认情况下,该转弯参数的自动配置是禁用的,启用前请阅读编程手册。

用户定义的联合限制

用户现在可以重新定义单个关节的软件限制。机器人不能超出这些限制。如果它的起始位置超出了指定的限制,它也会产生错误。

这个特性可以帮助您为应用程序定义一个安全的机器人工作空间。笛卡尔范围限制仍在开发中,并将作为未来固件版本的一部分发布。

用户定义的扭矩限制(灵敏度)

现在可以降低单个关节的扭矩限制。这是以每个关节最大可能扭矩的百分比来设置的。根据应用程序的要求,该特性附带了可配置的事件。这在处理敏感组件时非常有用。虽然现在可以让机器人光接触停止,但这一功能不是为合作应用设计的。

实时监测数据

尽管在以前的固件版本中,实时监控数据只是一个测试版功能,但现在已经作为官方功能发布了。实时数据允许用户流数据在实时(高达1ms)通过端口10001在TCP/IP*。数据也是用户可配置的(位置,扭矩,速度等),请参阅手册的所有可用选项。

该功能使用户能够实时接收到机器人的状态,以便更好地监控和协调其他组件。

*EtherCAT和EtherNet/IP用户已经在专用PDOs和标签中提供了这一功能。


请求(得到)的命令

机器人中的所有Set命令现在都可以使用请求命令。这允许用户在执行之前确认参数是否按照命令成功设置。



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