熟悉很高兴发布固件版本8.4因为它MECA500工业机器人武器。免费提供MexmadeMic的固件发布，以及免费的技术支持。

特点与优势

带有笛卡尔的联合6多旋转

虽然MECA500 R3，旋转接头6始终可能是±180°的±180°，但它仅限于联合移动命令。使用此新固件，现在可以在此限制之外使用点对点和线性命令。除了不再有限于笛卡尔空间并要求切换到联合命令的好处，新的应用程序现在更容易直接使用MECA500实现。

它现在更容易使用MECA500进行分配，封盖，测试和任何其他应用程序，这些应用程序需要将接头6超出以前的默认限制。当然，我们现在已经推出了一个新的配置参数，指定了联合6的所需转弯6.默认情况下，禁用此转弯参数的自动配置，请在启用之前读取编程手册。

用户定义的关节限制

用户现在可以重新定义各个关节的软件限制。机器人将无法在这些限制之外移动。如果它从指定限制之外的位置开始，它也会生成错误。

此功能可以帮助为您的应用程序定义安全的机器人工作区。笛卡尔范围限制仍在开发中，将作为未来固件发布的一部分发布。

用户定义的扭矩限制（灵敏度）

现在可以降低各个关节的扭矩极限。这被设置为每个接头可用的最大可能扭矩的百分比。此功能可根据应用程序的要求提供可配置的事件。使用敏感组件时，这非常有用。虽然现在可以通过光接触停止机器人，但该特征不是设计用于协作应用。

实时监控数据

虽然在先前版本的固件中作为Beta功能可用，但实时监控数据现在将作为官方功能发布。实时数据允许用户在TCP / IP *中以端口10 001实时（最多1ms）的数据流。数据也是用户可配置的（位置，扭矩，速度等），请查阅所有可用选项的手册。

此功能使用户能够接收机器人的实时状态，以便更好地监视和与其他组件进行协调。

* EtherCAT和以太网/ IP用户已在专用PDO和标签中使用此功能。

请求（get）命令

请求命令现在可用于机器人中的所有设置命令。这允许用户在执行之前确认参数是否已成功设置为命令。



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